Hacia la mitad del segundo siglo después de Jesucristo, el Gobierno imperial había cubierto el mundo romano de una red perfecta de vías de comunicación. Las muchas carreteras, empedradas de losas poligonales, que arrancaban de las puertas de Roma extendían después, bifurcándose, sus ramales en todas direcciones. Se conserva una copia medieval, bastante fiel, de un mapa romano de todo el Imperio, con muchas de las principales ciudades y hasta a veces las hospederías de los caminos; allí vemos, por ejemplo, la posada del Foro Appio, a una jornada de Roma, adonde los cristianos fueron a recibir a San Pablo en su viaje a la capital.
La fidelidad de este mapa, llamado “la tabla de Peutinger”, del nombre de su poseedor, antes de que pasara al Museo de Viena, se comprueba con los itinerarios o listas de ciudades de la época romana que para ciertos viajes poseemos aún. En el plano de Peutinger, la configuración de las comarcas resulta bastante equivocada, pero, en cambio, es muy exacto al señalar la posición relativa de las ciudades y regiones. En una de sus partes, que reproduce sólo la Italia Central, aparece la Península de anchura desproporcionada respecto a los dos brazos de mar que tiene a cada lado: el Adriático arriba, con la Dalmacia, y el Mediterráneo, con las tierras colonizadas del África del Norte.
Roma está representada por una reina en su trono, y así se indican también, en el mismo plano, Antioquía y Alejandría; es muy curiosa la vista del puerto de Ostia, con sus almacenes y el faro en medio del mar. En estos últimos tiempos, las excavaciones de Ostia han puesto de manifiesto lo que eran los grandes centros marítimos del Imperio, con su mescolanza de razas y de mercancías.
Además de las calles con los docks, llamados hórreos, depósitos para el grano, el aceite y el vino, no faltaban templos para todas las religiones del Imperio ni lugares de esparcimiento para los comerciantes que allí residían y para los extranjeros que llegaban de provincias para traficar. Ostia era el puerto principal de Roma en sus relaciones con África; Puteoli, en el golfo de Nápoles, sostenía gran comercio con Alejandría; Brindis, en el sur de Italia, era más bien un puerto militar y de embarque para Grecia y Oriente.
Las grandes vías romanas conducían, atravesando los Alpes, a la Germania y las Galias, y de allí a la Bretaña y España. En el paso estratégico del San Bernardo se han encontrado multitud de objetos votivos romanos consagrados al genius loci, o divinidad tutelar de aquellos montes. España y las Galias estaban cruzadas en todos sentidos por estas carreteras; muchas vías modernas siguen allí actualmente el mismo trazado de las calzadas romanas.
Muchos puentes de la Península Ibérica son romanos o, por lo menos, reconstruidos sobre los pilares romanos. El puente de Alcántara tiene en su entrada un pequeño templo, dedicado al propio puente divinizado; en él se practicaba un culto especial en agradecimiento de los servicios prestados al viajero por aquella construcción que le evitaba un largo rodeo.